Diseño, implementación y control de un vehículo autónomo mediante visión artificial

Abstract

Resumen En este trabajo se realiza el diseño, control e implementación de un vehículo autónomo mediante visión artificial. El cual está dotado con sensores y actuadores, además de la implementación en Robotic Operating System (ROS) de los algoritmos de control y de este modo lograr su correcto funcionamiento en dos aplicaciones autónomas. La primera consiste en el seguimiento de trayectorias definidas; mientras que la segunda se basa en el rebase en lazo abierto de un obstáculo estático sobre una línea recta. Uno de los principales motivos para la elaboración de este trabajo, es contribuir en la innovación y el desarrollo tecnológico en vehículos autónomos.

Abstract In this work the design, control and implementation of an autonomous vehicle through artificial vision is carried out. Which is equipped with sensors and actuators, in addition to the implementation in ROS of the control algorithms and thus achieve its correct operation in two autonomous applications. The first consists of tracking defined trajectories; while the second is based on the open loop overflow of a static obstacle on a straight line. One of the main reasons for the development of this work is to contribute to innovation and technological development in autonomous vehicles.